Alex le lion, Marty le zèbre, Gloria l'hippopotame et Melman la girafe cherchent toujours désespérément à rentrer chez eux ! Évidemment, King Julian, Maurice et les pingouins les suivent dans leurs péripéties…Leurs aventures les mènent en Europe où ils trouvent une couverture idéale : un cirque ambulant, qu'ils vont devoir ré-inventer – façon Madagascar...

Après s'être échoué sur les rivages lointains de Madagascar, nos New-yorkais ont concocté un plan dément - si dément qu'il pourrait bien réussir ! Avec une discipline quasi militaire, les pingouins ont rafistolé une épave d'avion, et au terme d'un vol chaotique à souhait, l'improbable équipage a pu rallier les vastes plaines d'Afrique. Les anciens pensionnaires du zoo de Central Park rencontrent alors pour la première fois leurs familles respectives dans leur habitat naturel. Une occasion unique de renouer avec ses racines, mais aussi de mesurer le gouffre qui sépare la nature de la civilisation, le "continent noir" de la "jungle de béton". De nouvelles aventures, encore plus palpitantes, attendent nos amis sur la terre de leurs ancêtres, mais le souvenir de New York reste présent en chacun d'eux. N'est-ce pas là que doit finalement se jouer leur avenir ?

Lorsqu'un lion, un zèbre, une girafe, un hippopotame et une poignée de pingouins psychotiques fuient leur zoo new-yorkais pour secourir l'un des leurs, l'aventure s'écrit avec un grand A. Et lorsque le destin les réunit sur l'île de Madagascar, ils doivent apprendre en formation accélérée les rudiments de la vie à l'air libre.